En julio de 1810 se unió al movimiento revolucionario en Santa Fe de Bogotá, integrando las filas del batallón de Voluntarios de la Guardia Nacional.
Urdaneta participó en varias acciones durante la Campaña Admirable liderada por Simón Bolívar, destacándose bajo las órdenes del coronel José Félix Ribas el 2 de julio de 1813 en la batalla de Niquitao, y combatió en la batalla de Taguanes contra las fuerzas realistas del coronel Julián Izquierdo.
En su informe al Congreso de la Unión en Tunja, Simón Bolívar recomendó a Urdaneta, describiéndole como digno de todas las consideraciones del gobierno por el valor e inteligencia demostrado en la acción.
Fue probablemente quien más recorrió todo el territorio nacional luchando por la República. Después de numerosas acciones militares, entre las cuales destacan la retirada hacia la frontera en 1814, la toma de Maracaibo, en 1821 y la marcha hacia San Carlos, previa a la batalla de Carabobo, en la cual no pudo participar por órdenes de Bolívar, dado el grado de agotamiento de sus tropas. Sin embargo, por los servicios prestados, el Libertador pidió su ascenso a General en Jefe.
Fue uno de los jefes militares más leales a Bolívar. En 1828, desde la secretaría de Guerra, juzgó a los integrantes de la Conspiración Septembrina, quienes atentaron contra Bolívar, para ese momento presidente de la Gran Colombia. Convencido de la culpabilidad de Santander, Urdaneta le condenó por no haber impedido la "conspiración contra el jefe supremo de la nación".
Al servicio de los máximos ideales de la República, en 1830 trató de salvar la obra bolivariana y la unidad de la Gran Colombia, encargándose de la presidencia, pero la historia dispuso que fuera Urdaneta el último presidente de la Gran Colombia. Falleció en París el 23 de agosto de 1845, a los 56 años.
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